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| 應用領域 | 航空航天,汽車及零部件 | 姿態精度 | ±0.25°?RMS?roll?and?pitch |
|---|---|---|---|
| 姿態分辨率 |
3DMGX5-AHRS是體積小，重量輕的工業AHRS。具有自適應卡爾曼濾波器。它具有一個MEMS三軸加速度計、一個MEMS三軸陀螺儀和一個MEMES
產品簡介
詳細介紹
Parker Lord Microstrain 3DMGX5-AHRS微型航姿參考系統（AHRS）系列高性能工業級慣性傳感器提供各種三軸慣性測量和計算姿態和導航解決方案。在所有的3DMGX5慣性測量單元（IMU）產品中，包括加速度和角速率的直接測量，都在工作溫度范圍下進行*溫度補償和校準。
3DMGX5-AHRS是體積小，重量輕的工業應用微型航姿參考系統(AHRS)。具有自適應卡爾曼濾波器。它具有一個MEMS三軸加速度計、一個MEMS三軸陀螺儀、一個MEMS三軸磁力計、一個MEMS高程壓力計和一個溫度傳感器。系統搭載一個雙核的處理器，運行最新的自適應擴展卡爾曼濾波器（EKF），可實現出色的動態姿態估計，使其成為各種應用的理想選擇，包括平臺穩定性和車輛健康和使用監控。
Parker Lord 提供詳細MIP數據通信協議，可用于開發定制接口和簡單的OEM集成。并且在開源Githud 上提供了ROS的開發樣板代碼。 為用戶集成和開發提供完整的技術方案。
產品特點
1.三軸加速度計，陀螺儀，磁力計，溫度傳感器實現了測量質量的*佳組合
2.板載雙處理器運行新的自適應擴展卡爾曼濾波器（EKF），可實現出色的動態姿態估計
功能和好處
1.偏置跟蹤，誤差估計，閾值標記和自適應噪聲建模允許對每個應用中的條件進行微調
2.加速度計噪音低至25ug/√Hz
3.具有自適應卡爾曼濾波器的*小和*輕的工業AHRS
便于使用
1.自動磁力計校準和異常抑制消除了現場校準的需要
2.自動補償車輛噪音和振動
3.通過全面且*向后兼容的通信協議輕松集成
4.3DM-GX3，3DM-GX4，3DM-RQ1，3DM-GQ4和3DMGX5慣性傳感器系列之間的通用協議，便于移植
成本效益
1.開箱即用的解決方案縮短了開發時間
2.批量折扣
應用
無人駕駛車輛導航
平臺穩定，人工視界
車輛的健康和使用監控
技術規格
基本介紹 | |||
集成傳感器 | 三軸加速度計、三軸陀螺儀、三軸磁力計、高程氣壓傳感器和溫度傳感器 | ||
數據輸出 | 慣性測量單元（IMU）輸出：加速度，角速率，磁場，氣壓，Delta-theta，Delta速度 擴展卡爾曼濾波器（EKF）：濾波器狀態，時間戳，姿態估計（歐拉角，四元數，方向矩陣），線性和補償加速度，偏置補償角速率，壓力高度，無重力線性加速度，陀螺儀和加速度計偏差，比例因素和不確定性，重力和磁力模型等。 | ||
性測量單元（IMU）傳感器輸出 | |||
加速度計 | 陀螺儀 | 磁力儀 | |
測量范圍 | ±8 g（標準） ±2 g，±4 g，±20 g，±40 g（可選） | ±300°/s（標準） ±75，±150，±900°/s（可選） | ±8 Gauss |
非線性 | ±0.02% fs | ±0.02% fs | ±0.3% fs |
分辨率 | 0.02g（±8 g） | <0.003°/s(±300°/s) | -- |
零偏穩定性 | ±0.04mg | 8°/hr | -- |
初始零偏 | ±0.002 g | ±0.04°/s | ±0.003Gauss |
比例因子穩定性 | ±0.03% | ±0.05% | ±0.1% |
噪聲密度 | 25μg/√Hz（2g） | 0.005°/s/√Hz（300°/s） | 400µGauss/√Hz |
對準誤差 | ±0.05° | ±0.05° | ±0.05° |
比例因子非線性 | 0.03% | 0.05% | ±0.0015Gauss |
振動引起的噪聲 | -- | 0.072°/s RMS/g RMS | -- |
振動整流誤差（VRE） | 0.03% | 0.001°/s/g2 RMS | -- |
采樣率 | 1KHz | 4KHz | 100Hz |
IMU數據更新率 | 1 Hz至1 kHz | ||
氣壓計 | |
量程 | -1800m to 10,000m |
分辨率 | < 0.1 m |
噪音密度 | 0.01 hPa RMS |
采樣率 | 25Hz |
計算輸出 | |
姿態精度 | EKF輸出：±0.25° RMS roll and pitch, ±0.8° RMS heading (typ) CF輸出：±0.5° RMS roll and pitch, ±1.5° RMS heading (typ) |
姿態范圍 | 三軸360° |
姿態分辨率 | < 0.01° |
姿態重復性 | 0.2° (typ) |
數據更新率 | EKF輸出：500Hz CF輸出：1000Hz |
電氣規格 | |
接口 | RS232（9,600 bps to 921,600 bps，默認115,200） |
供電電壓 | +4 to + 36 V dc |
功耗 | 300 mW (typ) |
工作溫度 | -40°C to + 85°C |
抗沖擊極限 | 500g |
物理規格 | |
外形尺寸 | 36 mm x 36.6 mm x 11mm |
重量 | 16.5克 |
外殼材料 | 鋁 |
執行標準 | ROHS, CE |
