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杭州藍(lán)芯科技有限公司 |
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市面上絕大部分的移動(dòng)機(jī)器人采用機(jī)械式碰撞條作為防撞措施，這種暴力性機(jī)械式的避障通常應(yīng)該作為后的防撞措施，采用超聲波進(jìn)行避障的也不在少數(shù)，這種技術(shù)經(jīng)常會(huì)存在誤判；技術(shù)稍*一些的采用激光雷達(dá)進(jìn)行避障，但是激光雷達(dá)的局限性在于，它只能掃描某一平面內(nèi)的障礙物，至于那些低于或者高于掃描面的障礙物則表現(xiàn)出無能為力，尤其是低矮障礙物和懸空障礙物等等情況；技術(shù)*是采用視覺進(jìn)行立體避障，但是絕大多數(shù)視覺避障都是針對(duì)近距離障礙物進(jìn)行識(shí)別，所以目前完善的是視覺＋激光雷達(dá)的方案進(jìn)行避障。
用于3D視覺避障的技術(shù)種類繁多：結(jié)構(gòu)光3D視覺技術(shù)，通常無法在強(qiáng)環(huán)境光下工作，甚至長(zhǎng)時(shí)間工作都會(huì)存在測(cè)距不準(zhǔn)的情況；雙目3D視覺技術(shù)的難點(diǎn)在于雙目匹配的復(fù)雜性和魯棒性較差，在黑暗無光的情況下實(shí)現(xiàn)不了避障；基于TOF的視覺避障技術(shù)則因?yàn)橛?jì)算復(fù)雜度較低、魯棒性較高、環(huán)境光抑制能力較好而成為移動(dòng)機(jī)器人避障*。
藍(lán)芯科技Eagle傳感器為移動(dòng)機(jī)器人而生，解決了3D視覺傳感器在工業(yè)應(yīng)用中的諸多技術(shù)難題，包括高環(huán)境光干擾，金屬反光，反射率影響，運(yùn)動(dòng)模糊，多機(jī)干擾等等。為應(yīng)用在移動(dòng)機(jī)器人上，相機(jī)曾在在振動(dòng)臺(tái)（100Hz震動(dòng)）、高低溫循環(huán)箱（-10℃-80℃）內(nèi)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)超過2個(gè)月。常規(guī)室內(nèi)情況下，裝有Eagle傳感器的移動(dòng)機(jī)器人可以避開地面以上3cm障礙物或低于地平面3cm的凹坑，面對(duì)窗邊陽光直射場(chǎng)景、金屬拉絲反光、低至5%反射率等情況依然有較好的避障性能。
1、背負(fù)/滾筒車、標(biāo)準(zhǔn)底盤車避障：
其采用Eagle系列LXPS-Eagle-I310-U/LXPS-Eagle-I310-E傳感器進(jìn)行避障，傳感器詳細(xì)規(guī)格參數(shù)如下：
測(cè)距范圍: 0.2-3m（遠(yuǎn)測(cè)距5m）
測(cè)距精度： 1% @ 1m 70%反射率
視場(chǎng)角: 72°X 55°;
分辨率： 320*240
幀率： 20fps
數(shù)據(jù)接口： USB3.0/Ethernet
相機(jī)尺寸： 43mm×78mm×38mm
運(yùn)行環(huán)境： -10℃-70℃
陽光抑制： 50klux
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