1、Rokubi 串行

信號噪聲** ；0.055 N、0.04 N、0.0012 Nm、0.0005 Nm；

范圍（Fxy、Fz、Mxy、Mz）：500 N、1200 N、15 Nm、12 Nm；

過載 (Fxy, Fz, Mxy, Mz)：2500 N、4000 N、35 Nm、40 Nm；

無噪音分辨率 (100 Hz)*：0.35 N、0.25 N、0.0072 Nm、0.003 Nm；

重量：~113g；

尺寸（長寬高）：48 x 32 毫米；

通信“串行 RS422 / USB；

采樣率（最高）：800 赫茲；

IMU:--；

侵入保護:防塵防水；

加速度:--；

陀螺儀:--；

工作溫度:0 - 55 攝氏度；

電源:5 伏，1.0 瓦；

精度:< 2.0 %；

非線性:< 0.2 %；

串音***:< 2.0 %；

隨時間漂移:< 1.5 N/h, < 10 mNm/h。

2、Rokubi EtherCAT

信號噪聲** :0.026 N, 0.02 N, 0.00067 Nm, 0.00016 Nm；

范圍（Fxy、Fz、Mxy、Mz）:500 N、1200 N、15 Nm、12 Nm；

過載 (Fxy, Fz, Mxy, Mz):2500 N、4000 N、35 Nm、40 Nm；

無噪音分辨率 (100 Hz)*:0.20 N、0.15 N、0.004 Nm、0.002 Nm；

重量:~118g；

尺寸（長寬高）:48 x 32 毫米；

通信:通過 EtherCAT 的 CANopen；

采樣率（最高）:2000 赫茲；

IMU：6 DoF IMU；

侵入保護：防塵防水；

加速度：±2g、4g、8g、16g；

陀螺儀：±250°/秒、±500°/秒、±1000°/秒、±2000°/秒；

工作溫度：0 - 55 攝氏度；

電源：9 - 48 伏，1.5 瓦；

精度：< 2.0 %；

非線性：< 0.2 %；

串音***：< 2.0 %；

隨時間漂移：< 1.5 N/h, < 10 mNm/h。

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二、輕型力矩傳感器okubi FT 功能和優點

一體化力矩傳感器設計；

結構緊湊、重量輕（約 120 克）；

帶慣性和溫度傳感器的嵌入式電子元件；

適用于 ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的開源軟件；

6 軸測量；

6 DoF IMU*；

以 N 和 Nm 為單位的直接力和扭矩數據；

訪問嵌入式濾波、分辨率和采樣率；

電源范圍為 9-48 V（串行/USB 為 5V）；

過載保護；

結構緊湊，剛度高；

可在環境中工作；

CE 兼容；

防塵防水；

兼容 Meca500，易于集成；

* 僅可與 EtherCAT 通信。

三、輕型力矩傳感器Rokubi FT 力矩感應應用

Rokubi 是一款工業級輕質 6 軸力扭矩傳感器，適用于自動化和*機器人技術領域。

1、機器人系統康復

- 完善患者、治療師和機器人之間的觸覺互動；

- 一致且可控的康復；

- 患者和治療師的安全感；

- 定量跟蹤患者的康復進度；

- 準確的診斷報告；

- 降低治療成本；

2、微操作

- 提高生產率；

- 高質量生產；

- 安全關鍵操作；

- 易碎部件操作。

3、裝配

- 受控插入；

- 高公差裝配；

- 裝配質量控制；

- 提高生產率。

4、機器人輔助手術

- 降低醫療風險；

- 病人和外科醫生的安全感；

- 術后疤痕更少；

- 恢復時間更短；

- 降低每次手術的成本。

5、無人機檢測

- 持續用力以獲得可靠的測量結果；

- 一致的重復測量；

- 能夠創建診斷數據；

- 減少在危險環境中的暴露。