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干貨分享 S7-200 SMART 運(yùn)動(dòng)控制（二）
感謝大家的持續(xù)關(guān)注，上期我們組態(tài)到運(yùn)動(dòng)控制的輸入，接上一期運(yùn)動(dòng)控制向?qū)л敵龊罄m(xù)部分；
8、組態(tài)伺服開啟信號(hào)
9、組態(tài)電機(jī)速度
10、組態(tài)手動(dòng)速度
11、組態(tài)加減速時(shí)間及急停時(shí)間
12、組態(tài)反沖補(bǔ)償及參考點(diǎn)
反沖補(bǔ)償為當(dāng)方向發(fā)生變化時(shí)，為消除系統(tǒng)中因機(jī)械磨損而產(chǎn)生的誤差，電機(jī)必須運(yùn)動(dòng)的距離。反沖補(bǔ)償務(wù)必為正值。
13、組態(tài)尋找參考點(diǎn)位置參數(shù)
如左為正極限，右為負(fù)極限，原點(diǎn)在中間時(shí)，起始方向選擇正逼近方向選擇負(fù)時(shí)，工件會(huì)先往（左）正向移動(dòng)，碰觸原點(diǎn)限位后再以逼近方向負(fù)方向（右）移動(dòng)后停止；
如起始方向選擇負(fù) 逼近方向選擇正時(shí)，工件會(huì)先往右（負(fù)）向移動(dòng)，碰觸右極限位后再以逼近方向正方向（左）移動(dòng)后停止
結(jié)束方向的改變會(huì)影響尋找參考的位置是在左側(cè)還是右側(cè)
14、組態(tài)偏移量
15、組態(tài)RP搜索順序
S7-200 SMART 提供4中尋找參考點(diǎn)順序模式
每種模式定義如下：
1/2兩種模式不需要使用Z脈沖回原點(diǎn)，3/4需要使用Z相脈沖回原點(diǎn)
RP 搜索模式 1（默認(rèn)）：RP 是從工作區(qū)一側(cè)逼近時(shí)參考點(diǎn)開關(guān) (RPS) 輸入開始激活的位置。
RP 搜索模式 2：RP 在 RPS 輸入有效區(qū)內(nèi)居中。
RP 搜索模式 3：RP 位于 RPS 輸入的有效區(qū)之外。參考點(diǎn)零計(jì)數(shù) RP_Z_CNT)顯示 RPS 變?yōu)槲醇せ詈蠼邮斩嗌倭忝}沖 (ZP) 輸入計(jì)數(shù)。
RP 搜索模式 4：RP 位于 RPS 輸入的激活區(qū)域內(nèi)。RP_Z_CNT 顯示 RPS 變?yōu)榧せ詈蠼邮斩嗌?ZP 輸入計(jì)數(shù)
16、組態(tài)曲線步
并為每條曲線設(shè)定步數(shù)及速速和位置
17、存儲(chǔ)器分配
注意：程序中其他部分不能占用該向?qū)Х峙涞拇鎯?chǔ)區(qū)
18、組態(tài)完成
當(dāng)組態(tài)完成后對(duì)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)時(shí)，只需點(diǎn)擊生成，然后運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?huì)執(zhí)行以下任務(wù)：
1. 將組態(tài)和曲線表插入到您的 S7-200 SMART CPU 的數(shù)據(jù)塊（AXISx_DATA）中；
為運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)生成一個(gè)全局符號(hào)表（AXISx_SYM）；
初始化模塊（AXISx_CTRL）
2. 在項(xiàng)目的程序塊中增加運(yùn)動(dòng)控制指令子程序，可在應(yīng)用中使用這些指令；
如要修改任何組態(tài)或曲線信息，我們可以再次運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制組態(tài)向?qū)?/p>
19、映射表
未完待續(xù)，歡迎關(guān)注我們