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蘭州西門子300CPU模塊代理商 蘭州西門子300CPU模塊代理商
上海盟疆自動化設(shè)備有限公司承諾：
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2、我方會根據(jù)詢價單型號查詢價格以及交貨期，擬一份詳細(xì)正規(guī)報價單
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4、報價單負(fù)責(zé)人根據(jù)客戶型號以及數(shù)量擬份銷售合同：
5、客戶收到合同查閱同意后蓋章回傳并按照合同銷售額匯款到公司賬戶
6、我公司財務(wù)查到款后，業(yè)務(wù)員安排發(fā)貨并通知客戶跟蹤運(yùn)單。
必須確保在同一時間僅有一條運(yùn)動指令激活。
運(yùn)動向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動組態(tài)速度參數(shù)（Speed 和 C_Speed）和位置參數(shù)（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖，這些參數(shù)為 DINT 值。 對于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對應(yīng)的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲為 REAL 值。
要在每次掃描時執(zhí)行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點(diǎn)。
要運(yùn)動到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
- AXISx_CTRL
功能：啟用和初始化運(yùn)動軸，方法是自動命令運(yùn)動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態(tài)/包絡(luò)表。
圖 1. AXISx_CTRL指令
注意：
在您的項(xiàng)目中只對每條運(yùn)動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時調(diào)用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數(shù)的輸入。
MOD_EN 參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運(yùn)動控制子例程向運(yùn)動軸發(fā)送命令。 如果 MOD_EN 參數(shù)關(guān)閉，運(yùn)動軸會中止所有正在進(jìn)行的命令；
Done 參數(shù)會在運(yùn)動軸完成任何一個子例程時開啟；
Error 參數(shù)存儲該子程序運(yùn)行時的錯誤代碼；
C_Pos 參數(shù)表示運(yùn)動軸的當(dāng)前位置。 根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
C_Speed 參數(shù)提供運(yùn)動軸的當(dāng)前速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運(yùn)動軸的測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 DINT 數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 REAL 數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒 (REAL)。
C_Dir 參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向：信號狀態(tài) 0 = 正向；信號狀態(tài) 1 = 反向； - AXISx_DIS
功能：運(yùn)動軸的 DIS 輸出打開或關(guān)閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機(jī)控制器。
圖 2. AXISx_DIS指令
EN 位打開以啟用子例程時，DIS_ON 參數(shù)控制運(yùn)動軸的 DIS 輸出。
注意：
如果您在運(yùn)動軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時調(diào)用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時進(jìn)行調(diào)用。若實(shí)際DIS連接了電機(jī)驅(qū)動器的DIS輸入，如果不使能則可能導(dǎo)致電機(jī)不運(yùn)轉(zhuǎn)。 - AXISx_MAN
功能：將運(yùn)動軸置為手動模式。 這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn)。
圖 3. AXISx_MAN指令
RUN 參數(shù)會命令運(yùn)動軸加速至的速度（Speed 參數(shù)）和方向（Dir 參數(shù)）。 您可以在電機(jī)運(yùn)行時更改 Speed 參數(shù)，但 Dir 參數(shù)必須保持為常數(shù)。 禁用 RUN 參數(shù)會命令運(yùn)動軸減速，直至電機(jī)停止；
JOG_P（點(diǎn)動正向旋轉(zhuǎn)）或 JOG_N（點(diǎn)動反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會命令運(yùn)動軸正向或反向點(diǎn)動。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時間短于 0.5秒，則運(yùn)動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時間為 0.5秒或更長，則運(yùn)動軸將開始加速至的 JOG_SPEED；
Speed 參數(shù)決定啟用 RUN 時的速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運(yùn)動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 DINT 值（脈沖數(shù)/每秒）。 如果您針對工程單位組態(tài)運(yùn)動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 REAL 值（單位數(shù)/每秒）。
注意：同一時間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。 - AXISx_RSEEK
功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動參考點(diǎn)搜索操作。當(dāng)運(yùn)動軸找到參考點(diǎn)且移動停止時，運(yùn)動軸將 RP_OFFSET 參數(shù)值載入當(dāng)前位置。
圖 4. AXISx_RSEEK指令
RP_OFFSET 的默認(rèn)值為 0。 可使用運(yùn)動控制向?qū)А⑦\(yùn)動控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；
EN 位開啟會啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；
START 參數(shù)開啟將向運(yùn)動軸發(fā)出 RSEEK 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個 RSEEK 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。 - AXISx_GOTO
功能：命令運(yùn)動軸轉(zhuǎn)到所需位置。
圖 5. AXISx_GOTO指令
START 參數(shù)開啟會向運(yùn)動軸發(fā)出 GOTO 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個 GOTO 命令。為了確保僅發(fā)送了一個 GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
Pos 參數(shù)包含一個數(shù)值，指示要移動的位置（移動）或要移動的距離（相對移動）。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
Speed 參數(shù)確定該移動的速度。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒 (DINT) 或工程單位數(shù)/每秒 (REAL)；
Mode 參數(shù)選擇移動的類型：
0位置
1：相對位置
2：單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)
3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)
Abort 參數(shù)啟動會命令運(yùn)動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止。
注意：若 Mode 參數(shù)設(shè)置為 0，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。 AXISx_RUN
功能：命令運(yùn)動軸按照存儲在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運(yùn)動操作。要根據(jù)程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。
要運(yùn)行通過位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動包絡(luò)，請使用 AXISx_RUN 指令。
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