蘭州西門子300CPU模塊代理商                              蘭州西門子300CPU模塊代理商

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      5、客戶收到合同查閱同意后蓋章回傳并按照合同銷售額匯款到公司賬戶

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  必須確保在同一時間僅有一條運動指令激活。

  運動向導根據所選的度量系統自動組態速度參數（Speed 和 C_Speed）和位置參數（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖，這些參數為 DINT 值。 對于工程單位，這些參數是所選單位類型對應的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數存儲為 REAL 值。

   

• 要在每次掃描時執行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點。

• 要運動到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

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• AXISx_CTRL
  功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態/包絡表。
  
  
  圖 1. AXISx_CTRL指令
  
   注意：
  在您的項目中只對每條運動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時調用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數的輸入。
  
  MOD_EN 參數必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發送命令。 如果 MOD_EN 參數關閉，運動軸會中止所有正在進行的命令；
  Done       參數會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；
  Error       參數存儲該子程序運行時的錯誤代碼；
  C_Pos    參數表示運動軸的當前位置。 根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
  C_Speed 參數提供運動軸的當前速度。 如果您針對脈沖組態運動軸的測量系統，C_Speed 是一個 DINT 數值，其中包含脈沖數/每秒。如果您針對工程單位組態測量系統，C_Speed 是一個 REAL 數值，其中包含選擇的工程單位數/每秒 (REAL)。
  C_Dir      參數表示電機的當前方向：信號狀態 0 = 正向；信號狀態 1 = 反向；
• AXISx_DIS
  功能：運動軸的 DIS 輸出打開或關閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機控制器。
  
  
  圖 2. AXISx_DIS指令
  
  EN 位打開以啟用子例程時，DIS_ON 參數控制運動軸的 DIS 輸出。
  
   注意：
  如果您在運動軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時調用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時進行調用。若實際DIS連接了電機驅動器的DIS輸入，如果不使能則可能導致電機不運轉。
• AXISx_MAN
  功能：將運動軸置為手動模式。 這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。
  
  圖 3. AXISx_MAN指令
   

  RUN   參數會命令運動軸加速至的速度（Speed 參數）和方向（Dir 參數）。 您可以在電機運行時更改 Speed 參數，但 Dir 參數必須保持為常數。 禁用 RUN 參數會命令運動軸減速，直至電機停止；
  JOG_P（點動正向旋轉）或 JOG_N（點動反向旋轉）參數會命令運動軸正向或反向點動。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間短于 0.5秒，則運動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間為 0.5秒或更長，則運動軸將開始加速至的 JOG_SPEED；
  Speed 參數決定啟用 RUN 時的速度。 如果您針對脈沖組態運動軸的測量系統，則速度為 DINT 值（脈沖數/每秒）。 如果您針對工程單位組態運動軸的測量系統，則速度為 REAL 值（單位數/每秒）。
  
  注意：同一時間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。

• AXISx_RSEEK
  功能：使用組態/包絡表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。當運動軸找到參考點且移動停止時，運動軸將 RP_OFFSET 參數值載入當前位置。
  
  
  圖 4. AXISx_RSEEK指令
  
  RP_OFFSET 的默認值為 0。 可使用運動控制向導、運動控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；
  EN 位開啟會啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執行已經完成；
  START 參數開啟將向運動軸發出 RSEEK 命令。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個 RSEEK 命令。為了確保僅發送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數。
• AXISx_GOTO
  功能：命令運動軸轉到所需位置。
  
  
  圖 5. AXISx_GOTO指令
   

  START 參數開啟會向運動軸發出 GOTO 命令。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執行的每次掃描，該子例程向運動軸發送一個 GOTO 命令。為了確保僅發送了一個 GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數；
  Pos 參數包含一個數值，指示要移動的位置（移動）或要移動的距離（相對移動）。 根據所選的測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
  Speed 參數確定該移動的速度。 根據所選的測量單位，該值是脈沖數/每秒 (DINT) 或工程單位數/每秒 (REAL)；
  Mode 參數選擇移動的類型：
  0位置
  1：相對位置
  2：單速連續正向旋轉
  3：單速連續反向旋轉
  Abort 參數啟動會命令運動軸停止當前包絡并減速，直至電機停止。

  
  注意：若 Mode 參數設置為 0，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

   

• AXISx_RUN
  功能：命令運動軸按照存儲在組態/包絡表的特定包絡執行運動操作。

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• 要根據程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要運行通過位置控制向導組態的運動包絡，請使用 AXISx_RUN 指令。