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式編碼器是將位移轉換成周期性的電信號，再把這個電信號轉變成計數脈沖，用脈沖的個數表示位移的大小，增量式編碼器一般用于非全閉環系統，工業中大多數編碼器都是增量式的。
式編碼器的每一個位置對應一個確定的數字碼，因此它的示值只與測量的起始和終止位置有關，而與測量的中間過程無關。式編碼器一般用于比較頻繁的往復運動，多次重復下依然可以保持高準確性，這一點優于增量式的，所以一些精確度比較高的伺服電機配置的就是式編碼器。
伺服電機后部的裝置就是編碼器
按照功能分類編碼器大體可以分為測位移編碼器和測角度編碼器。
測位移編碼器是常見的，使用起來比較方便，只要通過聯軸器將編碼器安裝在軸承的中心，使得運動時編碼器一起同心轉動即可，比如伺服電機或者車輛控制等等場合。
測角度編碼器則是測量物體旋轉角度，一般只適用于圓周運動的物體。
在工廠中，編碼器與PLC配合使用；對于一般的PLC，比如西門子S7-200，200SMART或者其他品牌的PLC，需要使用高速計數器功能，即物體行走的軸承旋轉一圈，編碼器旋轉一圈，而編碼器旋轉一圈會向PLC發送固定的脈沖（每個編碼器不一樣）。而PLC接收信號后需要測量到達目的地時的脈沖數量，如果使用變頻器驅動電機的話，可以設置快慢速，提前減速，然后慢速開到目標位停車，以此達到精準定位的目的。
那么編碼器是如何接入PLC系統的呢？
首先確認編碼器是什么類型的？需要接到PLC的哪個通道上？
我們以西門子S7-200smart配合常見的AB正相交編碼器為例；
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*** 備件 *** SIMATIC S7-1500 緊湊型CPU CPU 1511C-1 PN， 中央處理器，帶 內存 175 KB，用于 程序及 1MByte 用于數據， 16 個數字輸入端， 16 個數字輸出端， 5 個模擬輸入， 2 個模擬輸出， 6 個快速計數器， 4 個快速計數器針對 PTO/PWM/頻率輸出 第 1 個接口：PROFINET IRT 帶雙端口交換機， 60 ns 比特性能表現， 包括 Push-In 式前面板連接器， 需要 SIMATIC 存儲卡
注意始繼續執行。這一過程不受PLC掃描工作方式的影響，因此使PLC能迅速響應中斷事件。換句話說，中斷程序不是在每次掃描循環中處理，而是在需要時才被及時地處理。
2.編寫中斷程序應注意的問題
因為不能預知系統何時調
用中斷程序，為了避免在中斷程序中改寫其他程序使用的存儲器，在中斷程序中應盡量使用局部變量。
應優化中斷程序，使中斷程序盡量短小，以減少中斷程序的執行時間，減少對其他處理的延遲，否則可能引起主程序控制的設備操作異常。設計中斷程序時應遵循"越短越好"的格言。為了減少中斷程序的執行時間，可以在中斷程序設置一個軟件標志，在主程序中根據標志處理對于快速性要求不是很高、執行時間很長的任務。
3.中斷程序為什么沒有輸入、輸出變量?
中斷程序不像子程序那樣，被用戶程序調用，而是在中斷事件發生時，由操作系統調用，因此S7系列PLC的中斷程序不需要輸入參數和輸出參數，它的局部變量表中只有臨時變量。S7-300/400的
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