西門子CPU模塊1517-3 PN/DP銷售該系統軟件設計的重點為：1)準確配置高速計數器；2)位置控制器的允差設計，允差的選擇應盡量小以提高伺服系統的控制精度，在滿足系統定位精度的前提下，允差的設計上還需要考慮于機械結構定位的分辨率，以免設置值過小機械結構控制不到位而引起驅動電機反復轉動調節，往往需要現場標定；3)初始位置的精確標定，需要注意的是初次標定各檔位位置時應使用手動控制方式，并且要將機械限位開關狀態接入PLC。由于采用增量式光電編碼器，計數器當前值要存在PLC的掉電可保存寄存器MDl4中。

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    在程序中首先需要將高速計數器配置為A／B相正交輸該系統設計核心部件采用西門子S7-200系列的PLC，該系列PLC功能豐富，具有多種功能模塊，可方便通過人機界面對設備進行操作和監視其狀態，高版本的PLC主機擁有2個通訊端口，在使用人機界面對設備進行操作的同時還可通過RS-485接口和計算機實現邏輯運算及狀態管理，對設備進行遠程控制和監視。該系統使用S7-200 PLC的一個重要的功能：高速可逆計數。光電編碼器和伺服電機同軸連接，伺服電機旋轉帶動光電編碼器產生連續的脈沖串，PLC通過輸入點讀取光電編碼器產生的脈沖，實現高速可逆計數。例如設置高、中、低3個給水量檔位并進行控制。在調試階段應動伺服電機進行3個給水量的位置標定，也就是說，高、中、低3個檔位分別對應一的脈沖數。應該注意的是，由于采用的是增量式光電編碼器，也就是說，當編碼器掉電后并不能將當前的脈沖數保存。所以在旋轉機構上還要設置2個限位開關，一來保護機械結構；二入，4倍計數速率，增計數，并使能高速計數器，然后將標定好的各檔位位置填入相應的地址中，并且設置允差為兩個脈沖，也就是說各檔位的脈沖數加減2即為相應的到位。伺服系統傳動裝置的間隙是多樣性的，并且對伺服控制的性能有影響，設置允差的目的是為了消除由于伺服傳動間隙引起的系統不穩定，從而準確定位。位置定位程序的流程如圖5所示。

   在程序設計時除順、逆限位和順轉、逆轉的互鎖程序外，重點在于如何用PLC實現多點重復定位。主要設計程序如下：

    光電編碼器，是一種通過光電轉換將輸出軸上的機械幾何位移量轉換成脈沖或數字量的傳感器。這是目前應用多的傳感器，光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。由于光電碼盤與電動機同軸，電動機旋轉時，光柵盤與電動機同速旋轉，經發光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，此外，為判斷旋轉方向，碼盤還可提供相位相差90°的兩路脈沖信號。圖3為在實際項目中采用光電編碼器的時序圖，從圖中可以看出此光電編碼器的相位判斷角度為90°±45°；另外圖中標識的CW(順時針)和CCW(逆時針)可以根據實際應用在PLC程序中自行定義。圖4為在實際項目中采用光電編碼器的內部電路和外部引線圖。