    ABB電機控制結構的資料是怎樣分類
    ABB電機是同步電機的種，也就是說電機轉子的轉速受電機定子旋轉磁場的速度及轉子數（p）影響：
    n=120．f / p。在轉子數固定情況下，改變定子旋轉磁場的頻率就可以改變轉子的轉速。直流無刷電機即是將同步電機加上電子式控制(驅動器），控制定子旋轉磁場的頻率并將電機轉子的轉速回授控制反復校正，以期達到接近直流電機特性的方式。也就是說直流無刷電機能夠在額定負載范圍內當負載變化時仍可以控制電機轉子維持定的轉速。
    ABB電機包括電源部及控制部、電源部提供三相電源給電機，控制部則依需求轉換輸入電源頻率。
    電源部可以直接以直流電輸入（般為24v）或以交流電輸入（110v/220 v），如果輸入是交流電就得經轉換器（Converter）轉成直流。不論是直流電輸入或交流電輸入要轉入電機線圈前須將直流電壓由換流器（Inverter）轉成3相電壓來驅動電機。換流器（Inverter）般由6個功率晶體管(q1～q6）分為上臂（q1、q3、q5)/下臂（q2、q4、q6）連接電機作為控制流經電機線圈的開關?？刂撇縿t提供pwm（脈沖寬度調制）決定功率晶體管開關頻度及換流器（Inverter）換相的時機。直流無刷電機般希望使用在當負載變動時速度可以穩定于設定值而不會變動太大的速度控制，所以電機內部裝有能感應磁場的霍爾傳感器（Hall-sensor），作為速度之閉回路控制，同時也做為相序控制的依據。但這只是用來做為速度控制并不能拿來做為定位控制。
    ABB電機控制原理
    要讓ABB電機轉動起來，控制部就必須根據Hall-sensor感應到的電機轉子所在位置，然后依照定子繞線決定開啟（或關閉）換流器(Inverter）中功率晶體管的順序，使電流依序流經電機線圈產生順向（或逆向）旋轉磁場，并與轉子的磁鐵相互作用，如此就能使電機順時/逆時轉動。當電機轉子轉動到Hall-sensor感應出另組信號的位置時，控制部又再開啟下組功率晶體管，如此循環電機就可以依同方向繼續轉動直到控制部決定要電機轉子停止則關閉功率晶體管（或只開下臂功率晶體管）；要電機轉子反向則功率晶體管開啟順序相反。
    ABB電機固定磁場無刷電機
    般的ABB電機本質上屬于伺服電機，由同步電機和驅動器構成，是變頻調速電機。變壓調速的無刷直流電機是真正意義上的無刷直流電機，它由定子和轉子構成，定子由鐵心構成，線圈采用“順-逆-順-逆……”繞組，由此產生N-S群的固定磁場，轉子由個圓柱體磁鐵構成（中間帶軸），或由電磁鐵加集電環組成，此無刷直流電機可以產生轉矩，但不能控制方向，無論怎么說，本電機都是項非常有意義的發明。當作為個直流發電機，本發明可以產生連續振幅的直流電流，從而避免使用濾波電容器，轉子可以是永磁、有刷勵磁或無刷勵磁。當作

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