編碼器是一種重要的傳感器，廣泛應用于各種自動化控制系統中。它能夠將機械旋轉運動轉換為電信號，從而實現對位置、速度和方向等參數的精確測量。以下是編碼器使用教程的幾個關鍵點3：
增量式編碼器的輸出信號形式：常見有兩種，一種是占空比50%的方波，通道A和B相位差為90°；另一種則是正弦波這類模擬信號，通道A和B相位差同樣為90°。
倍頻技術：通過軟件或硬件方法，將編碼器的分辨率提高2到4倍，從而擴展測速方法的速度適用范圍。例如，電機測速通常使用M法進行測量，編碼器4倍頻后可以擴展M法的速度下限。
測速方法：介紹M法和T法，這兩種方法分別是頻率測量法和周期測量法。M法適用于高速測量，而T法則更適合測量低速。
STM32的編碼器接口：STM32芯片內部有專門用來采集增量式編碼器方波信號的接口，這些接口實際上是STM32定時器的其中一種功能。編碼器接口用到了定時器的輸入捕獲部分。
編碼器接口初始化結構體詳解：HAL庫函數對定時器外設建立了多個初始化結構體初始化編碼器來設置編碼器的相關參數。
獲取編碼器計數值：在主循環中調用函數獲取編碼器的當前計數值，并將該值與舊計數值進行比較以檢測變化。
處理計數值變化：如果檢測到計數值變化，更新舊計數值，并根據需要進行進一步處理，如計算速度或位置。
使用定時器的編碼器模式：STM32的部分定時器支持編碼器模式，可以在定時器初始化時設置相應的模式，例如使用TIM2定時器的編碼器模式進行測速
設置濾波器：利用硬件設置濾除正交編碼器產生的信號雜波，提高精確度。這通常涉及到設置數字濾波器，每N個事件才視為一個有效邊沿。
以上步驟提供了一個基本的框架，但具體的實現可能會因不同的STM32型號和編碼器類型而有所差異。在實際應用中，還需要考慮編碼器的接線、電源管理以及其他可能影響系統性能的因素。