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什么是碼垛機器人？
碼垛機器人是一種工業機器人，可將裝有產品的盒子堆垛到托盤上的預定位置。
它也被稱為碼垛機。碼垛機器人的一個特點是高度自動化的機械臂負責運輸和裝載重物的工作。因其具有實現多品種、小批量生產、提高食品新鮮度、縮短運輸時間等諸多優點而受到各行業的關注。
類似的設備是卸垛機器人，可以自動卸載安裝在托盤上的箱子。卸垛機器人也有類似的效果。
碼垛機器人的應用
碼垛機器人廣泛應用于各個行業，包括許多處理食品、化學品、機械零部件等的制造和物流行業。在制造和物流現場，裝滿產品的箱子按照特定的排列方式堆放在托盤上，然后由叉車提升托盤以實現高效運輸。
手動將包裝好的箱子一一抬起并堆放在托盤上是一項極其繁重的工作。在現場，腰痛的風險是一個主要問題。
碼垛機器人的引入實現了托盤裝載工作的自動化，有望節省勞動力、降低工業事故風險并簡化生產流程。
碼垛機器人原理
碼垛機器人具有抓握包裝產品的盒子的抓握機構和附接有抓握機構的臂。通過在一定程度上實現前后工序的自動化，可以確保前工序送來的箱子和托盤的位置每次都是相同的。
因此，如果機器人重復執行預先示教的抓取、運輸和裝載操作，就可以將箱子裝載到準確的位置。構成抓取機構的爪子的一側很薄，允許相鄰的盒子緊密地堆疊在一起。如果機器人手臂與工人發生碰撞，工人可能會受傷，因此制定了安全原則以防止工人進入機器人的運動范圍。
因此，除了使用皮帶輸送機等實現前工序產品的自動化輸送外，我們還設置了圍欄以防止機器人進入活動范圍，并安裝了輔助設備，例如帶有聯鎖裝置的門，當機器人停止運行時，我們會停止操作。安裝確保工人的安全。
碼垛機器人的類型
碼垛機器人包括垂直多關節機器人和直角坐標機器人。
1.垂直多關節機器人
垂直多關節機器人是一種結構類似于人手臂的機器人。垂直鉸接碼垛機器人具有例如 4、5 或 6 軸。
2.直角坐標機器人
直角坐標機器人是由單軸直線運動單元組合而成的結構簡單的機器人。例如，笛卡爾碼垛機器人由 3 或 4 軸組成。
有關碼垛機器人的其他信息
1.碼垛機器人示教
碼垛機器人執行將在特定位置獲取的產品重新定位到特定位置的工作。例如，當碼垛機器人在托盤上垂直放置 30 個箱子、水平放置 20 個箱子時，托盤上總共會放置 600 個箱子。
如果我們必須為碼垛機器人定義 5 個示教點（機器人通過的位置信息）才能重新定位一個箱子，則需要 600 x 5 = 3,000 個示教點來編程此碼垛操作。 必須示教位置信息。到碼垛機器人。
手動向碼垛機器人傳授 3,000 點位置信息是一項極其困難的任務。因此，一般利用碼垛的特點來簡化教學。
如果托盤上垂直排列30個箱子，水平排列20個，并且已知相鄰箱子之間的位置關系，則可以通過偏移位置差來計算所有箱子的位置。示教機器人是通過示教機器人計算確定的所有盒子的位置來完成的。
2. 與卸垛的區別
卸垛是將托盤上排列的產品移動到需要位置的過程。換句話說，它與碼垛相反。類似的機器人可用于碼垛和卸垛，因為任務幾乎相同。
卸垛是將外部制造商交付的產品運輸到公司內各個地點的過程的一部分。由于產品的碼垛是在外部完成的，因此可能很難將碼垛精度和質量保持在一定水平以上。在這種情況下，內部可能無法準確地進行卸垛工作，因此卸垛工藝開發通常比碼垛工藝開發更困難。
