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直流伺服電機的基本特性

1、機械特性

在輸入的電樞電壓Ua保持不變時，電機的轉速n隨電磁轉矩M變化而變化的規律，稱直流電機的機械特性。

直流電機的機械特性曲線

K值大表示電磁轉矩的變化引起電機轉速的變化大，這種情況稱直流電機的機械特性軟；反之，斜率K值小，電機的機械特性硬。在直流伺服系統中，總是希望電機的機械特性硬一些，這樣，當帶動的負載變化時，引起的電機轉速變化小，有利于提高重流電機的速度穩定性和工件的加工精度。 功耗增大。

2、調節特性

直流電機在一定的電磁轉矩M（或負載轉矩）下電機的穩態轉速n隨電樞的控制電壓Ua變化而變化的規律，被稱為直流電機的調節特性。

直流電機的調節特性曲線

斜率K反映了電機轉速n隨控制電壓Ua的變化而變化快慢的關系，其值大小與負載大小無關，僅取決于電機本身的結構和技術參數。

3、動態特性

從原來的穩定狀態到新的穩定狀態，存在一個過渡過程，這就是直流電機的動態特性。

決定時間常數的主要因素有：慣性J的影響、電樞回路電阻Ra的影響、機械特性硬度的影響

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　5) 工作區

　　工作區內顯示進行編輯而打開的對象。這些對象包括:編輯器和視圖或者表格等。 在工作區中可以打開若干個對象,但通常每次在工作區中只能看到其中一個對象。 在編輯器欄中，所有其它對象均顯示為選項卡。 如果在執行某些任務時要同時查看兩個對象，例如兩個窗口間對象的復制，則可以水平方式 或者垂直方式 平鋪

　　工作區，也可以點擊需要同時 查看的 工作區窗口右上方的浮動按鈕 。如果沒有

　　打開任何對象，則工作區是空 的。

　　6) 任務卡

　　根據所編輯對象或所選對象，提供了用于執行操作的任務卡。這些操作包括：

　　從庫中或者從硬件目錄中選擇對象

　　在項目中搜索和替換對象

　　將預定義的對象拖入工作區

　　在屏幕右側的條形欄中可以找到可用的任務卡。可以隨時折疊和重新打開這些任 務卡。 哪些任務卡可用取決于所安裝的軟件產品。比較復雜的任務卡會劃分為多 個窗格，這些窗格也可以折疊和重新打開。

　　7) 詳細視圖

　　詳細視圖中將顯示總覽窗口或項目樹中所選對象的特定內容，其中可以包含文本 列表或變量，但不顯示文件夾的內容。要顯示文件夾的內容，可使用項目樹或巡視窗口。

　　8) 巡視窗口

　　巡視窗口具有三個選項卡：屬性、信息和診斷。

　　“屬性"選項卡

　　此選項卡顯示所選對象的屬性，可以查看對象屬性或者更改可編輯的對象屬性。例如修改CPU的硬件參數，更改變量類型等操作。

　　“信息"選項卡

　　此選項卡顯示所選對象的附加信息如交叉引用、語法信息等內容以及執行操作（例 如編譯）時發出的報警。

　　“診斷"選項卡

　　此選項卡中將提供有關系統診斷事件、已組態消息事件、CPU狀態以及連接診斷的 信息。

　　9) 切換到 Portal 視圖

　　可以使用“Portal 視圖"鏈接切換到 Portal 視圖。

　　10) 編輯器欄

　　編輯器欄顯示已打開的編輯器。如果已打開多個編輯器，可以使用編輯器欄在打開 的對象之間進行快速切換。

　　11) 帶有進度顯示的狀態欄

　　狀態欄中顯示正在后臺運行任務的進度條，將鼠標指針放置在進度條上，系統將顯示一個工具提示，描述正在后臺運行的其它信息。單擊進度條邊上的按鈕，可以取消后臺正在運行的任務。如果沒有后臺任務,狀態欄可以顯示的錯誤信息。

　　2.3 項目樹

　　在項目視圖左側項目樹界面中主要包括如下區域，如圖2-3所示：

　　1) 標題欄

　　項目樹的標題欄有兩個按鈕，可以實現自動

　　和手動

　　折疊項目樹。 手動折疊項目樹時，此按鈕將“縮小"到左邊界，它此時會從指向左側的箭頭變為指向右側的箭頭，并可用于重新打開項目樹。在不需要時，可以使用“自動縮小"

　　按鈕折疊到項目樹。

　　2) 工具欄

　　可以在項目樹的工具欄中執行以下任務：

　　創建新的用戶文件夾

　　針對鏈接對象進行向前

　　或者向后

　　瀏覽

　　在工作區中顯示所選對象的總覽

　　3) 項目

　　在“項目"文件夾中，將找到與項目相關 的所有對象和操作，例如：

　　設備

　　公共數據

　　語言和資源

　　在線訪問

　　讀卡器

　　4) 設備

　　項目中的每個設備都有一個單獨的文件 夾，該設備的對象在此文件夾中，如程 序、硬件組態和變量等信息。

　　圖 2-3 項目樹

　　5) 公共數據

　　此文件夾包含可跨多個設備使用的數據，例如公用消息、腳本和文本列表。

　　6) 文檔信息

　　在此文件夾中，可以要在以后打印的項目文檔的布局。

　　7) 語言和資源

　　可在此文件夾中查看或者修改項目語言和文本。

　　8) 在線訪問

　　該文件夾包含了 PG/PC 的所有接口，包括未用于與模塊通信的接口。

　　9) SIMATIC 卡讀卡器

　　該文件夾用于管理所有連接到 PG/PC 的讀卡 器