西門子變頻器6SE6430-2UD41-1FB0

 影響PLC控制系統的干擾源，大都產生在電流或電壓劇烈變化的部位，其原因是電流改變產生磁場，對設備產生電磁輻射；磁場改變產生電流，電磁高速產生電磁波。通常電磁干擾按干擾模式不同，分為共模干擾和差模干擾。共模干擾是信號對地的電位差，主要由電網串入、地電位差及空間電磁輻射在信號線上感應的共態(同方向)電壓疊加所形成。共模電壓通過不對稱電路可轉換成差模電壓，直接影響測控信號，造成元器件損壞(這就是一些系統I／O模件損壞率較高的主要原因)，這種共模干擾可為直流，亦可為交流。差模干擾是指作用于信號兩極間的干擾電壓，主要由空間電磁場在信號間耦合感應及由不平衡電路轉換共模干擾所形成的電壓，這種干擾疊加在信號上，直接影響測量與控制精度。

    (2)PLC系統中干擾的主要來源及途徑

    強電干擾：PLC系統的正常供電電源均由電網供電。由于電網覆蓋范圍廣，它將受到所有空間電磁干擾而在線路上感應電壓。尤其是電網內部的變化，刀開關操作浪涌、大型電力設備起停、交直流傳動裝置引起的諧波、電網短路暫態沖擊等，都通過輸電線路傳到電源原邊。

    柜內干擾：控制柜內的高壓電器，大的電感性負載，混亂的布線都容易對PLC造成一定程度的干擾。

    來自信號線引入的干擾：與PLC控制系統連接的各類信號傳輸線，除了傳輸有效的各類信息之外，總會有外部干擾信號侵入。此干擾主要有兩種途徑：一是通過變送器供電電源或共用信號儀表的供電電源串入的電網干擾,這往往被忽視；二是信號線受空間電磁輻射感應的干擾，即信號線上的外部感應干擾，這是很嚴重的。由信號引入干擾會引起I／O信號工作異常和測量精度大大降低，嚴重時將引起元器件損傷。

    來自接地系統混亂時的干擾：接地是提高電子設備電磁兼容性(EMC)的有效手段之一。正確的接地，既能抑制電磁干擾的影響，又能抑制設備向外發出干擾；而錯誤的接地，反而會引入嚴重的干擾信號，使PLC系統將無法正常工作。

    來自PLC系統內部的干擾：主要由系統內部元器件及電路間的相互電磁輻射產生，如邏輯電路相互輻射及其對模擬電路的影響，模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等。

    變頻器干擾：一是變頻器啟動及運行過程中產生諧波對電網產生傳導干擾，引起電網電壓畸變，影響電網的供電質量；二是變頻器的輸出會產生較強的電磁輻射干擾，影響周邊設備的正常工作。

PLC在數控機床中的工作流程簡介 PLC的分類

  PLC在數控機床中的工作流程，和通常的PLC工作流程基本上是一致的，分為以下幾個步驟:

    (1).輸入采樣:輸入采樣，就是PLC以順序掃描的方式讀入所有輸入端口的信號狀態，并將此狀態，讀入到輸入映象寄存器中。當然，在程序運行周期中這些信號狀態是不會變化的，除非一個新的掃描周期的到來，并且原來端口信號狀態已經改變，讀到輸入映象寄存器的信號狀態才會發生變化。

   (2)、程序執行:程序執行階段系統會對程序進行特定順序的掃描，并且同時讀入輸入映像寄存區、輸出映像寄存區的讀取相關數據，在進行相關運算后，將運算結果存入輸出映像寄存區供輸出和下次運行使用。

    (3)、出刷新階段:在所指令執行完成后，輸出映像寄存區的所有輸出繼電器的狀態(接通/斷開)在輸出刷新階段轉存到輸出鎖存器中，通過特定方式輸出，驅動外部負載。

  PLC是專為工業自動控制而開發的裝置，通常PLC采用面向控制過程，面向問題的“自然語言"編程。不同廠家的產品采用的編程語言不同，這些編程語言有梯形圖、語句表、控制系統流程圖等。為了增強PLC的各種運算功能，有的PLC還配有BASIC語言，并正在探索用其他高級語言來編程。

   日本的FANUC公司、立石公司、三菱公司、富士公司等所生產的PLC產品，都采用梯形圖編程。在用編程器向PLC輸入程序時，一般簡易編程器都采用編碼表輸入，大型編程器也可用梯形圖直接輸入。在眾多的PLC產品中，由于制造廠家不同，其指令系統的表示方法和語句表中的助記符也不盡相同，但原理是*相同的。在本書中我們以FANUC-PMC-L為例，對適用于數控機床控制的PLC指令作一介紹。在FANUC系列的PLC中，規格型號不同時，只是功能指令的數目有所不同，如北京機床研究所與FANUC公司合作開發的FANUC-BESK PLC-B功能指令23條，除此以外，指令系統是*一樣的。   

    在FANUC-PMC-L中有兩種指令：基本指令和功能指令。當設計順序程序時，使用多的是基本指令，基本指令共12條。功能指令便于機床特殊運行控制的編程，功能指令有35條。

在基本指令和功能指令執行中，用一個堆棧寄存器暫存邏輯操作的中間結果，堆棧寄存器有9位（如圖1所示），按*后出、后進先出的原理工作。當前操作結果壓入時，堆棧各原狀態全部左移一位；相反地取出操作結果時堆棧全部右移一位，后壓入的信號首先恢復讀出。

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機械手的PLC控制系統和位置檢測裝置簡介

（1）控制系統

有電氣控制和射流控制兩種，一般常見的為電氣控制。它是機械手的重要組成部分，它支配著機械手按規定的程序運動，并記憶人們給與機械手的指令信息（如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間），同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。

（2）位置檢測裝置

控制機械手執行機構的運動位置，并隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的進度達到設定位置。

1、常規檢查與維護

2、外部故障的排除方法

1）總體檢查

  1.并行傳輸與串行傳輸

    并行傳輸是指通信中同時傳送構成一個字或字節的多位二進制數據。而串行傳輸是指通信中構成一個字或字節的多位二進制數據是一位一位被傳送的。很容易看出兩者的特點，與并行傳輸相比，串行傳輸的傳輸速度慢，但傳輸線的數量少，成本比并行傳輸低，故常用于遠距離傳輸且速度要求不高的場合，如計算機與可編程控制器間的通信、計算機USB口與外圍設備的數據傳送。并行傳輸的速度快，但傳輸線的數量多，成本比高，故常用于近距離傳輸的場合，如計算機內部的數據傳輸、計算機與打印機的數據傳輸。

    2.異步傳輸和同步傳輸

    在異步傳輸中，信息以字符為單位進行傳輸，當發送一個字符代碼時，字符前面都具有自己的一位起始位，極性為0，接著發送5到8位的數據位、1位奇偶校驗位，1到2位的停止位，數據位的長度視傳輸數據格式而定，奇偶校驗位可有可無，停止位的極性為1，在數據線上不傳送數據時全部為1。異步傳輸中一個字符中的各個位是同步的，但字符與字符之間的間隔是不確定的，也就是說線路上一旦開始傳送數據就必須按照起始位、數據位、奇偶校驗位、停止位這樣的格式連續傳送，但傳輸下一個數據的時間不定，不發送數據時線路保持1狀態。

    異步傳輸的優點就是收、發雙方不需要嚴格的位同步，所謂“異步"是指字符與字符之間的異步，字符內部仍為同步。其次異步傳輸電路比較簡單，鏈絡協議易實現，所以得到了廣泛的應用。其缺點在于通信效率比較低。

    在同步傳輸中，不僅字符內部為同步，字符與字符之間也要保持同步。信息以數據塊為單位進行傳輸，發送雙方必須以同頻率連續工作，并且保持一定的相位關系，這就需要通信系統中有專門使發送裝置和接收裝置同步的時鐘脈沖。在一組數據或一個報文之內不需要啟停標志，但在傳送中要分成組，一組含有多個字符代碼或多個獨立的碼元。在每組開始和結束需加上規定的碼元序列作為標志序列。發送數據前，必須發送標志序列，接收端通過檢驗該標志序列實現同步。

    同步傳輸的特點是可獲得較高的傳輸速度，但實現起來較復雜。

    3.信號的調制和解調

    串行通信通常傳輸是數字量，這種信號包括從低頻到高頻極其豐富的諧波信號，要求傳輸線的頻率很高。而遠距離傳輸時，為降低成本，傳輸線頻帶不夠寬，使信號嚴重失真、衰減，常采用的方法是調制解調技術。調制就是發送端將數字信號轉換成適合傳輸線傳送的模擬信號，完成此任務的設備叫調制器。接收端將收到的模擬信號還原為數字信號的過程稱為解調，完成此任務的設備叫解調器。實際上一個設備工作起來既需要調制，又需要解調，將調制、解調功能由一個設備完成，稱此設備為調制解調器。當進行遠程數據傳輸時，可以將可編程控制器的PC／PPI電纜與調制解調器進行連接以增加數據傳輸的距離。

    4.傳輸速率

    傳輸速率是指單位時間內傳輸的信息量，它是衡量系統傳輸性能的主要指標，常用波特率(BaudRate)表示。波特率是指每秒傳輸二進制數據的位數，單位是bps。

常見變頻器面板參數拷貝

　　現代工業自動化程度越來越高，變頻器成為其中*的一份子，也被越來越多的客戶所應用。與此同時，出于變頻器參數保存、參數設置便利等因素客戶需要將變頻器所設置的參數能夠進行保存、下載以及同類型的變頻器間參數的相互拷貝。上海津信變頻器維修中心就常見的變頻器參數的拷貝做了小結。

　　一、丹佛斯變頻器

　　VLT5000系列

　　丹佛斯變頻器VLT5000系列的機器已經全面停產，但是還有大量的客戶在使用。如果想使用LCP面板的進行拷貝功能可以按照以下步驟：

　　上載功能------將參數上載到LCP面板內保存，可以參數P007（LCP拷貝）的參數值改為1（上載所有參數），拷貝結束面板會顯示“LCP COPYDOWN；

　　下載功能-------當需要將參數下載到丹佛斯變頻器內部時，將參數P007（LCP拷貝）的參數值改為2（下載所有參數），如果不想下載電機參數可以將參數P007（LCP拷貝）的參數值改為3（下載與電機無關的參數），拷貝結束面板也會顯示“LCP COPYDOWN。

　　此方式適用于所有VLT5000系列的機器。

　　丹佛斯變頻器VLT2800系列和VLT2900系列

　　丹佛斯變頻器VLT2800系列和VLT2900系列本身的面板是沒有拷貝功能的，需要丹佛斯變頻器萬用面板LCP2進行參數拷貝，其拷貝的步驟和VLT5000系列一樣。

　　丹佛斯變頻器FC300系列和FC51系列

　　上載功能------可將參數P0-50（LCP拷貝）的參數值改為1（所有參數到LCP），拷貝即開始，拷貝結束面板會顯示“LCP COPYDOWN；

　　下載功能-------將參數P0-50（LCP拷貝）的參數值改為2（從LCP傳所有參數），如果不想下載電機參數可以將參數P0-50（LCP拷貝）的參數值改為3（傳電機無關的參數），拷貝結束面板也會顯示“LCP COPYDOWN。

　　注意：丹佛斯變頻器所有的參數拷貝功能只能是在變頻器停止運行的狀態下才能實現。
　二、富士變頻器

　　G11系列

　　上載功能------按“PROG鍵進入“9數據復寫，按“FUNC/DATA鍵進入“數據復制-READ模式，按“↑將“READ改為“WRITE，再按“FUNC/DATA鍵，下面有黑條形碼在一點點增加，當條形碼滿橫格時即為上載完畢；

　　下載功能--------按“PROG鍵進入“9數據復寫，按“FUNC/DATA鍵進入“數據復制-READ模式，再按“FUNC/DATA鍵，下面有黑條形碼在一點點增加，當條形碼滿橫格時即為下載完畢

　　三、三菱變頻器

　　FR-F700系列

　　上載功能------按MODE鍵進行參數設定，旋轉旋鈕調節到“PCPY（參數拷貝），按“SET鍵顯示當前值“0（初始值），旋轉旋鈕改變設定值為“1，按“SET鍵把參數上載到面板，“1閃爍30s左右后，“1與“PCPY來回閃爍，則參數上載完畢；

　　下載功能--------按MODE鍵進行參數設定，旋轉旋鈕調節到“PCPY（參數拷貝），按“SET鍵顯示當前值“0（初始值），旋轉旋鈕改變設定值為“2，按“SET鍵把參數下載到變頻器，“2閃爍30s左右后，“2與“PCPY來回閃爍，則參數下載完畢；

　　四、三肯變頻器

　　SHF/SPF系列和E系列

　　上載功能------進入參數P084（復制功能），將參數值改為“1（將當前代碼數據傳輸至操作面板），面板閃爍“COPY；

　　下載功能---------進入參數P084（復制功能），將參數值改為“2（將操作面板存儲內容傳輸至變頻器）即可。

負載壓力測試： 

LoadRunner 特點a，支持的協議多且個別協議支持的版本比較高;特點b，負載壓力測試方案設置靈活;特點c，豐富的資源監控;特點d，報告可以導出到Word、Excel以及HTML格式。 

QALoad (1).測試接口多;(2)可預測系統性能;(3)通過重復測試尋找瓶頸問題;(4)從控制中心管理全局負載測試;(5)可驗證應用的擴展性;(6)快速 創建仿真的負載測試;(7)性能價格比較高。此外，QALoad不單單測試Web應用，還可以測試一些后臺的東西，比如SQL Server等。只要它支持的協議，都可以測試。 

Benchmark Factory 首先它可以測試服務器群集的性能;其次，可以實施基準測試;最后，可以生成高級腳本。 

SilkPerformance： 

E-Test Suite 由Empirix公司開發的測試軟件，能夠和被測試應用軟件無縫結合的Web應用測試工具。工具包含e-Tester、e-Load和e-Monitor，這三種工具分別對應功能測試、壓力測試以及應用監控，每一部分功能相互獨立，測試過程又可彼此協同。 

JMeter 是一個專門為運行和服務器負載測試而設計、100%的純Java桌面運行程序。原先它是為Web/HTTP測試而設計的，但是它已經擴展以支持各種各樣的 測試模塊。它和HTTP和SQL(使用JDBC)的模塊一起運行。它可以用來測試靜止或活動資料庫中的服務器運行情況，可以用來模擬服務器或網絡系統在重 負載下的運行情況。它也提供了一個可替換的界面用來定制數據顯示，測試同步及測試的創建和執行。 

WAS 是Micro$oft提供的免費的Web負載壓力測試工具，應用廣泛。WAS可以通過一臺或者多臺客戶機模擬大量用戶的活動。WAS支持身份驗證、加密和Cookies，也能夠模擬各種瀏覽器和Modem速度，它的功能和性能可以與數萬美元的產品媲美。 

ACT 或稱MSACT，它是微軟的Visual Studio和Visual 帶的一套進行程序壓力測試的工具。ACT不但可以記錄程序運行的詳細數據參數，用圖表顯示程序運行情況，而且安裝和使用都比較簡單，結果閱讀葉很方便，是一套較理想的測試工具。 

OpenSTA 它的全稱是Open System Testing Architecture。OpenST的特點是可以模擬很多用戶來訪問需要測試的，它是一個功能強大、自定義設置功能完備的軟件。但是，這些設置大 部分需要通過s cript來完成，因此在真正使用這個軟件之前，必須學習好它的s cript編寫。如果需要完成很復雜的功能，s cript的要求還比較 高。當然這也是它的優點，一些程序員不會在意編寫s cript的。 

PureLoad 一個*基于Java的測試工具，它的s cript代碼*使用XML。所以，編寫s cript很簡單。它的測試包含文字和圖形并可以輸出為HTML文件。由于是基于Java的軟件，因此PureLoad可以通過Java Beans API來增強軟件功能。 

功能測試 遵義西門子模塊代理商

WinRunner 企業級的功能測試工具，用于檢測應用程序是否能夠達到預期的功能及正常運行，自動執行重復任務并優化測試工作，從而縮短測試時間。通過自動錄制、檢測和回防用戶的應用操作，從而提高測試效率。 

QARun 一款自動回歸測試工具，與Winrunner比較學習成本要低很多。不過要安裝QARun必須安裝環境，另外它還提供與TestTrack Pro的集成。 

Rational Robot 我經常使用的測試工具，屬于Rational TestSuite中的一員，對于Visual studio 6編寫的程序支持的非常好，同時還支持Java Applet、HTML、Oracle Forms、People Tools應用程序的支持。要支持Delphi程序的測試還必須下載插件。Rational Robot的語法使用Basic語法，它的語言使用SQABasic。 

Functional Tester 它是Robot的Java實現版本，在Rational被IBM收購后發布的。在Java的浪潮下，Robot被移植到了Eclipse平臺，并*支持 Java?？梢允褂煤蚃ava進行腳本的編寫，當然了錄下腳本讓后做做修改是最爽的事情了。由于支持Java，那么對測試腳本進行 測試也變成了可能。更多的信息請到IBM developerworks上查看，另外還提供試用版本下載。 

白盒測試 

Logiscope 

PRQA 

Junit 

DevPartner 

Rational Purify 

測試管理 

TestDirector MI的測試管理工具，可以與winrunner、Loadrunner、QuickTestPro進行集成。除了可以跟蹤Bug外，還可以編寫測試用例、管理測試進度等等，是測試管理的軟件。 

TestManager Rational Testsuite中的一員，可以用來編寫測試用例、生成Datapool、生成報表、管理缺陷以及日志等等。是一個企業級的強大測試管理工具。缺點是必須和其它組件一起使用，測試成本比較高。 

TrackRecord 一款擅長于Bug管理的工具，與TestDirecotr和Testmanager比較起來是很light的。不過至今還沒有配成功過。 

Bugzilla 一個產品缺陷的記錄及跟蹤工具，它能夠為你建立一個完善的Bug跟蹤體系，包括報告、查詢并產生報表、處理解決等幾個部分。它的主要特點為：基于Web方式，安裝簡單;有利于缺陷的清楚傳達;系統靈活，可配置性很強;自動發送。 

Jira 是一個Bug管理工具，自帶一個Tomcat 4;同時有簡單的工作流編輯，可用來定制流程;數據存儲在HSQL數據引擎中，因此只要安裝了JDK這個工具就可以使用。相比較Bugzilla來說有不少自身的特點，不過可惜它并不是開源工具，有Lisence限制。 

西門子變頻器6SE6430-2UD41-1FB0

用于單軸驅動的變頻器：S120 AC/AC變頻裝置

用于多軸應用的逆變器：S120電機模塊

兩象限運行的整流裝置：S120 BLM

四象限運行的整流裝置：S120 SLM

四象限運行的有源整流裝置：S120 ALM & AIM

6SE70系列500V/690V驅動裝置的替代

用于單軸驅動的變頻器：S120系列沒有500~690V等級的變頻器，可考慮使用G120/G130/G150系列變頻器/變頻調速柜

用于多軸應用的逆變器：S120電機模塊

兩象限運行的整流裝置：S120 BLM

四象限運行的整流裝置：S120 SLM

四象限運行的有源整流裝置：S120 ALM & AIM

控制部分的對比

---控制方式

------6SE70變頻器/逆變器在做矢量控制和伺服控制時需要使用不同的控制單元；S120則可在同一控制單元下實現伺服控制和矢量控制。

---控制單元

------6SE70變頻器/逆變器的控制單元分為用于矢量控制和用于伺服控制的兩類，共有5種；而S120不同尺寸規格的功率單元具有相同的控制單元CU320-2或CU310-2，可同時用于兩種控制方式。

---通訊

------S120支持的通訊方式有PROFIBUS DP、PROFINET和CAN總線， 可采用PROFIBUS DP或PROFINET通訊替代6SE70原有的USS通訊和SIMOLINK通訊。

---輸入輸出接口擴展

------與6SE70系列一樣，S120也可以選配器件擴展輸入輸出接口，共有兩種方式：插在控制單元上的端子擴展板TB30或安裝在導軌上的端子擴展模塊TM31、TM15等

---編碼器模塊

------S120共有3種編碼器模塊：SMC10、SMC20、SMC30，用于處理不帶DRIVE-CLiQ接口的電機的編碼器信號。

---工藝

------S120的基本定位器（Epos）具有更強大的功能，可用于線性軸和回轉軸的式或相對式定位。6SE70系列的工藝板T100/T300/T400及CUMC適用的F01選件的功能，可以通過S120的DCC以及SIMOTION D來實現。

---工程軟件

------S120傳動系統的設計使用SIZER組態工具，它包含了S120系列的所有組件的數據；S120的調試使用STARTER調試工具，既可以獨立安裝，也可以集成在Drive ES軟件中用于SIMATIC應用，也可以集成在SCOUT軟件中用于SIMOTION的應用。

防護等級為 IP67 的 SIMATIC ET200pro PS 電源設備可為外圍 I /O 設備、適配器和負載供電。信號輸出 “24V 正常"和“過壓“的信號觸點，并且具有二級交流輸出（從交流輸入取電）。

訂貨號6ES7148-4PC00-0HA0
額定輸入電壓400~480V 3 AC
尺寸HxD(mm) 310x135.5x90

1．一般而言，企業的通信網絡可劃分為三級：企業級、車間級、現場級
       企業級：企業的上層管理；IT技術應用十分廣泛，如INTERNET
       車間級：解決車間內各需要協調工作的不同工藝段之間的通訊；主要解決方案：工業以態網
       現場級：工業網絡的底層，直接連接現場的各種設備，包括I/O設備、傳感器、變送器、變頻與驅動等裝置；主要解決方案：PROFIBUS、同時還有：AS-INTERFACE、EIB總線技術；AS-INTERFACE和EIB總線均可以通過轉換器連接到PROFIBUS-DP上
 
2．PROFIBUS協議包括三個主要部分：
       PROFIBUS-DP：主站和從站之間采用輪詢的通訊方式，支持高速的循環數據通訊，主要用于制造業自動化系統中現場級的通信
       PROFIBUS-PA：電源和通信數據通過電源并行傳輸，主要用于面向過程自動化系統中本質安全要求的防爆場合
       PROFIBUS-FMS：定義了主站和從站之間的通信模型，主要用于自動化系統中車間級的數據交換
 
3. PROFIBUS現場總線標準由三部分組成：
① PROFIBUS-DP（Decentralized Periphery分布式外圍設備）
② PROFIBUS-PA（Process Automation 過程自動化）
③ PROFIBUS-FMS（Fieldbus Message Specification 現場總線報文規范）
 
4．①Profibus是一種廣泛應用范圍的，開發的數字通信系統，特別適用與工廠自動化和過程自動化領域。Profibus適合與快速、時間要求嚴格的應用和復雜的通信任務
    ②Profibus-DP主要側重與工廠自動化，它使用的是RS485傳輸技術
    ③Profibus-PA主要側重于過程自動化，典型的使用MBP-IS傳輸技術，擴展的Profibus-DP
 
5. ① PROFIBUS-PA適用于過程自動化，PA將自動化系統和過程控制系統與壓力、溫度和液位變送器等現場設備連接起來，用來替代4~20MA的模擬技術
   ② PROFIBUS-FMS適用于解決車間監控級通信。在這一層，*控制器（例如PLC 、PC等）之間需要比現場層更大量的數據傳送，但通信的實時性要求低于現場。