WGC180/1401SA角度傳感器HIRSCHMANN?

BURKERT 667839 比例閥連接件Burkert 667839

KOMP-050-8605 -G1-00667839

bauer gears BG06-31/D06LA8/SP 25388410-9 Bauer Gear Motors BG06-31/D06LA8/C2-SP

eriks inradium：75    external diameter：90   RX  PREMIUM  ALIFIXX  FOOD  10 BAR SD

Spohn+Burkhardt VCS09611EBT8P2+1XOGF6B Spohn + BurkhardtVCS09611AKEBT8P2+1XOGF6B

Aventics 5340981100 Aventics ZZ99-G014-G014

5340981100

HARTING 9330062616

HARTING 9330062716

HARTING 9330102616

HARTING 9330102716

HARTING 9330006105

HARTING 9330006205

GT ATTUATORI GTKB.92X90.08.NP17A.F05/F07.100 GT Attuatori 51403   GTKB.92x90.08.NP17A.F05/F07.00

GT ATTUATORI GTKB.52X90.08.NP14A.F03/F05.100 GT Attuatori 51261   GTKB.52x90.08.NP14A.F03/F05.000

Rexroth A10VS0140DRG/31R-PPB12N00 Bosch Rexroth  A10VSO140DRG/31R-VPB12N00

R910943449

MECA-INOX MI 1.4409

lutz-pumpen GMBH 0050-000

lutz-pumpen GMBH 0150-005

lutz-pumpen GMBH 0336-536

lutz-pumpen GMBH 0336-531

ELAFLEX ERV-G80 Elaflex ERV-G80.16

角度傳感器，顧名思義，是用來檢測角度的。它的身體中有一個孔，可以配合樂高的軸。當連結到RCX上時，軸每轉過1/16圈，角度傳感器就會計數一次。往一個方向轉動時，計數增加，轉動方向改變時，計數減少。計數與角度傳感器的初始位置有關。當初始化角度傳感器時，它的計數值被設置為0，如果需要，你可以用編程把它重新復位。

 你可以很容易的測出位置和速度。當在機器人身上連接上輪子（或通過齒輪傳動

角度傳感器

來移動機器人）時，可以依據旋轉的角度和輪子圓周數來推斷機器人移動的距離。然后就可以把距離轉換成速度，你也可以用它除以所用時間。實際上，計算距離的基本方程式為：

?如果把角度傳感器連接到馬達和輪子之間的任何一根傳動軸上，必須將正確的傳動比算入所讀的數據。舉一個有關計算的例子。在你的機器人身上，馬達以3:1的傳動比與主輪連接。角度傳感器直接連接在馬達上。所以它與主動輪的傳動比也是3:1。也就是說，角度傳感器轉三周，主動輪轉一周。角度傳感器每旋轉一周計16個單位，所以16*3=48個增量相當于主動輪旋轉一周。我們需要知道齒輪的圓周來計算行進距離。幸運地是，每一個LEGO齒輪的輪胎上面都會標有自身的直徑。我們選擇了體積大的有軸的輪子，直徑是81.6CM(樂高使用的是公制單位)，因此它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。已知量都有了：齒輪的運行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256。我們總結一下。稱R為角度傳感器的分辨率（每旋轉一周計數值），G是角度傳感器和齒輪之間的傳動比率。我們定義I為輪子旋轉一周角度傳感器的增量。

方位角度傳感器

編輯

方位角又稱地平經度，是在平面上量度物體之間的角度差的方法之一。傳感器測量方位角是從某點的指北方向線起，依順時針方向到目標方向線之間的水平夾角，是一種兩面角，即午圈所在的平面與通過天體所在的地平經圈平面的夾角，以午圈所在的平面為起始面，按順時針方向度量。方位的度量亦可在地平圈上進行，以南點為起算點，由南點開始按順時針方向計量。

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