| 上海譜閔工業自動化設備有限公司
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2021-4-21 閱讀(846)
點位控制在機電一體化領域和機器人行業有及其廣泛的應用，機械制造業中的數控機床對零件輪廓的跟蹤，工業機器人的指端軌跡控制和行走機器人的路徑跟蹤等都是點位控制系統的典型應用。
在控制時，要求工業機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。
定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執行器位姿準確的作業中。這種方式比較簡單，
PTP點位控制下，始末速度為0，期間可以有各種的速度規劃方式。
CP控制是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控制，中間點的速度不為0，連貫運動，通過速度前瞻的方式獲得每個點的速度大小。一般連續軌跡控制主要都用到了速度前瞻的方法：前向速度限制、轉角速度限制、回溯速度限制、最大速度限制、輪廓誤差速度限制。
這種控制方式要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控、軌跡光滑、運動平穩，以完成作業任務。
工業機器人各關節連續、同步地進行相應的運動，其末端執行器即可形成連續的軌跡。這種控制方式的主要技術指標是工業機器人末端執行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩性，通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業機器人都采用這種控制方式。
但是要達到2～3um的定位精度是相當困難的。
點位控制系統實際上也是一種位置伺服系統，它們的基本結構與組成基本上是相同的，只不過側重點不同而已，它們的控制復雜程度也各有千秋；按反饋方式來分，可以分為閉環系統、半閉環系統與開環系統。
