KUKA庫卡機(jī)器人故障和庫卡機(jī)器人伺服控制器維修中部份常見提示文字以及解決辦法：
1 提示文字 故障
原因 － KCP損壞。
查詢 － 動(dòng)態(tài)。
影響 － 信號(hào)斜坡停止。
－ 封suo所有激活的命令
應(yīng)急措施 － 更換KCP。
出錯(cuò)提示/故障排除
2 提示文字 傳輸出錯(cuò)
原因 － KCP連接出錯(cuò)。
查詢 － 動(dòng)態(tài)。
影響 － 信號(hào)斜坡停止。
－ 封suo所有激活的命令。
應(yīng)急措施 － 檢查KCP導(dǎo)線。
3 提示文字 TPBASIS
原因 － 不能建立該點(diǎn)。
4 提示文字 系統(tǒng)時(shí)間無效
原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已經(jīng)設(shè)置了初始值，系統(tǒng)時(shí)間無效。
查詢 － 當(dāng)控制器啟動(dòng)時(shí)。
影響 － 系統(tǒng)時(shí)間以01.01.93 00:00:00,00初始化。
應(yīng)急措施 － 用表格“systime"(系統(tǒng)時(shí)間)更新系統(tǒng)時(shí)間。
5 提示文字 MFC過熱
原因 － MFC上的溫度傳感器有觸發(fā)信號(hào)。
查詢 － 動(dòng)態(tài)。
影響 －移動(dòng)過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止。
應(yīng)急措施 － 檢查風(fēng)機(jī) 必要時(shí)更換MFC。
6 提示文字 數(shù)字信號(hào)輸出錯(cuò)誤＠P＠。
原因 － 輸出口1-8或9-16短路。
查詢 － 動(dòng)態(tài)。
影響 － 緊急制動(dòng)
應(yīng)急措施 －
7 提示文字 程序堆棧溢出
原因 － KRL 程序有過多的嵌套檢查結(jié)構(gòu)或者過多的遞歸子程序調(diào)用！ R-INT的C-Stack否則會(huì)溢出。
查詢 － 在程序處理過程中。
影響 － 信號(hào)斜坡制動(dòng)。
應(yīng)急措施 － 更改程序的結(jié)構(gòu)。
8 提示文字 提示過多
原因 － 動(dòng)態(tài)過程中提示積累過多。
查詢 － 提示產(chǎn)生時(shí)。
影響 － 當(dāng)前命令將被取消，并且不能再啟動(dòng)。
應(yīng)急措施 － KRC肯定要引導(dǎo).
出錯(cuò)提示/故障排除 13 提示文字 安全電路故障
原因 － 一個(gè)或更多的使能開關(guān)被壓下。
查詢 － 動(dòng)態(tài)
影響 －移動(dòng)過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止，激活命令被封suo。 應(yīng)急措施 －
9 提示文字 PLC軟件：＠P1＠
原因
查詢
影響
應(yīng)急措施
10 提示文字 輸出監(jiān)控直流總線電壓KPS：＠P1＠
原因 － KPS的直流總線電壓過載。
查詢 －
影響 －
應(yīng)急措施 －
11 提示文字 當(dāng)讀“O文件"時(shí)出錯(cuò)。
原因 － 在裝/讀“ident-vx.o"：期間，存儲(chǔ)器或者文件沒有找到。 查詢 － 在書寫功能“w-ident-state"時(shí)。
影響 － 在裝載數(shù)據(jù)程序中轉(zhuǎn)至結(jié)束。
應(yīng)急措施 － 拷貝文件“ident-vx.o"到目錄“/ir-spec/l-ident"，或者通過修改注
冊(cè)表中“VxWinRAM"的值來增加存儲(chǔ)器容量。
12 提示文字 發(fā)現(xiàn)壞的或不的硬件
原因 － 在安裝期間，選擇了錯(cuò)誤的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者結(jié)
構(gòu)上已經(jīng)被破壞。
查詢 －
影響 － 控制器是不能修理的。
－ 機(jī)器人的移動(dòng)是不可能的。
應(yīng)急措施 - 重新安裝或改變硬件配置。.
13 提示文字 伺服系統(tǒng)DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。
原因 － 一個(gè)不能支持的設(shè)備已經(jīng)在聯(lián)絡(luò)母線上被插入。
查詢 － 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備的ID號(hào)。 設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的ID號(hào)。
影響 － 機(jī)器人不能長(zhǎng)距離移動(dòng)。
應(yīng)急措施 － 從聯(lián)絡(luò)母線上拔出不能支持的設(shè)備。
1 出錯(cuò)提示/故障排除 19 提示文字 電機(jī)相序錯(cuò)誤（軸）。
原因 － 電源相序，電路放電。
查詢 － 動(dòng)態(tài)。
影響 － 動(dòng)力制動(dòng)。
－ 全部激活命令被封suo。
應(yīng)急措施 － 驅(qū)動(dòng)器的電源開關(guān)。
－ 檢查電源模塊，DSE
14 提示文字 外部急停開關(guān)被壓下。
原因 － 急停按鈕被壓。
查詢 － 動(dòng)態(tài)。
影響 －移動(dòng)過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止。
－ 全部激活命令被封suo。
應(yīng)急措施 － 檢查急停按鈕。
－ 調(diào)整并確認(rèn)告知的故障。
15 提示文字 第二電機(jī)電纜沒有被連接。
原因 － 第二電機(jī)電纜沒有被連接或者連接錯(cuò)誤；附加電纜包括連接到機(jī)器人
的兩根電線；返回信號(hào)被連接到KPS X114,pin7。
查詢 － 動(dòng)態(tài)。
影響 － 機(jī)器人不能移動(dòng)。
應(yīng)急措施 － 檢查第二電機(jī)電纜和KPS X114,pin7的返回信號(hào)。
出錯(cuò)提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引導(dǎo)程序失敗 原因 －當(dāng)控制器被引導(dǎo)時(shí)，分解器/數(shù)字式轉(zhuǎn)換程序(RDW)不能被初始化。
查詢 － 開機(jī)啟動(dòng)
影響
應(yīng)急措施 － 替換RDW、DSE或者和DSE之間的導(dǎo)線。
二、KUKA庫卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)維修方案
KUKA-VGA(顯示卡)維修
MFC卡(多功能卡)維修
DSE卡(數(shù)字式伺服電子電路)維修
RDW(旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器)維修
KCP（KUKA控制屏）維修
庫卡機(jī)器人板卡.jpg
三、KUKA庫卡KRC2控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)模塊維修型號(hào)包括：
KSD1-08庫卡機(jī)器人伺服控制器維修、
KSD1-16庫卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊維修、
庫卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器KSD1-32維修、
庫卡機(jī)器人伺服包KSD1-48維修、
庫卡機(jī)器人KSD1-64伺服驅(qū)動(dòng)器維修、
KUKA庫卡機(jī)械手伺服驅(qū)動(dòng)器KSP600-3x64維修常見故障現(xiàn)象有：驅(qū)動(dòng)器報(bào)警、無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地故障、參數(shù)錯(cuò)誤、有顯示無輸出、編碼器報(bào)警、模塊損壞等。
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