伺服器的維修，和變頻器大的不同就是沒(méi)有馬達(dá)無(wú)法試機(jī)，而作為維修公司，不可能備有所有型號(hào)的伺服馬達(dá)，試機(jī)是一個(gè)繞不開(kāi)的坎。更讓人惱火的是，不連接編碼器，編碼器的故障報(bào)警會(huì)掩蓋其他所有故障報(bào)警。做法應(yīng)該是先詢問(wèn)客戶，伺服器現(xiàn)場(chǎng)故障情況，比如現(xiàn)場(chǎng)根本沒(méi)有出現(xiàn)過(guò)編碼器相關(guān)的故障信息，維修時(shí)，就根本不用考慮編碼器問(wèn)題。報(bào)警過(guò)載過(guò)流，電壓低，無(wú)法定位，無(wú)法啟動(dòng)這些故障，我一般直接找故障點(diǎn)，然后反向推理一到兩步，為什么會(huì)出現(xiàn)這個(gè)故障報(bào)警。

工業(yè)制造在不斷的升級(jí)，伺服控制器用得越來(lái)越普遍，對(duì)維修工程師來(lái)說(shuō)，大多數(shù)的伺服其實(shí)是不需要匹配馬達(dá)測(cè)試，就能找到故障點(diǎn)的。
德國(guó)寶德伺服控制器，別把它想得那么復(fù)雜，伺服的基本條件是閉環(huán)控制。什么是閉環(huán)控制？無(wú)非就是和輸出馬達(dá)組合成一個(gè)環(huán)路，有反饋而已。變頻器也有反饋，比如電流傳感器就是。伺服的反饋要求更苛刻一些，要求電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一下的位置信息主控制板都要知道。通俗點(diǎn)說(shuō)就是：快了就慢下來(lái)，慢了就加快一點(diǎn)。這個(gè)說(shuō)起來(lái)容易做起來(lái)難，要知道動(dòng)態(tài)，慣性，負(fù)載變化都在瞬息萬(wàn)變，馬達(dá)那邊出了什么幺蛾子，控制器馬上就知道，而且要做出對(duì)應(yīng)的處理措施，這并不是一件容易的事。

于是第二個(gè)問(wèn)題就出來(lái)了，那就是響應(yīng)問(wèn)題。所謂的響應(yīng)，就如人與人之間的對(duì)話，一問(wèn)一答。馬達(dá)運(yùn)行起來(lái)那是每分鐘幾千轉(zhuǎn)的問(wèn)題，這就是所謂的高速響應(yīng)。馬達(dá)的編碼器擔(dān)負(fù)起和主控板之間的對(duì)話。編碼器制造商按要求將編碼器演算成脈沖，馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈，很可能編碼器就輸出了幾千個(gè)脈沖，這個(gè)脈沖以原始位置為起點(diǎn)，每一個(gè)脈沖代表一個(gè)位置。也可以這樣理解，編碼器每圈輸出的脈沖越多，定位越準(zhǔn)確，誤差越小。當(dāng)然以上說(shuō)的指示一個(gè)概念，實(shí)際的軟件算法，硬件制造工藝要求，那是相當(dāng)?shù)膹?fù)雜的。不過(guò)那對(duì)與維修工程人員來(lái)說(shuō)，用處不大，但需了解原理。
光說(shuō)理論沒(méi)用，維修的時(shí)候，還會(huì)遇上各種編碼器，什么編碼器，增量編碼器，通訊式編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器等等。所以有人說(shuō)，工業(yè)設(shè)備的維修技術(shù)，一半是理論，一半是經(jīng)驗(yàn)。在現(xiàn)實(shí)維修中，很多事情是沒(méi)時(shí)間去慢慢推敲理論，客戶要你一看故障結(jié)果，就需要判斷出故障點(diǎn)。在日本美國(guó)產(chǎn)品中，習(xí)慣用編碼器作為反饋器件，代表如三菱，安川，松下等等。歐洲的一些頂ji伺服制造商，非常習(xí)慣用旋變（解析器）作為反饋器件，比如倫茨，路斯特，科比等等。對(duì)于反饋器件的使用，不敢說(shuō)誰(shuí)更勝*。但穩(wěn)定性來(lái)說(shuō)，旋轉(zhuǎn)變壓器應(yīng)該穩(wěn)定一些。但旋變的a/d運(yùn)算復(fù)
硬件是工業(yè)控制設(shè)備中重中之重的課題，是虛實(shí)交互的橋梁，沒(méi)這座橋一切都是空談，是繞不開(kāi)的執(zhí)行工具，硬件質(zhì)量的好壞，直接關(guān)系到處理結(jié)果。現(xiàn)在世界上頂ji的工控設(shè)備生產(chǎn)商，都在向模塊化生產(chǎn)靠攏。

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