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　　基于數字式伺服的運動控制器是超精密定位系統的關鍵。由于數字伺服濾波器是數字式伺服的運動控制器的核心，從而數字伺服濾波器的設計將影響系統的定位精度。

　　數字伺服濾波器是指系統的閉環控制與調節采用數字技術，所有控制調節實現軟件化。調節器的全部軟件化使控制理論中很多控制思想和手段得以應用。同時利用軟件很容易完成參數的自由化和故障的自診斷功能，使系統控制性能大大提高，從而克服了模擬型閉環伺服系統對微弱信號的信噪難分離、控制精度難提高、容易受機械摩擦和溫度影響，位置環控制產生零點漂移誤差等缺點。

　　在位置PID調節器中比例增益Kp的大小決定系統的快速性，積分增益Ki的作用是消除系統的靜態誤差。微分增益Kd的作用是增加阻尼，減少振蕩。調節過程是先調節Kp，再調節Ki，然后調節Kd。第1次設定Ki增益時，如果把Ki設定為一非O值將引起突然的“跳躍”。為避免這種情況，需要把積分限(積分部分的飽和控制器)設置為0，Ki設定為期望值，再設置積分限到期望的積分限。這樣就清除了所有以前的積分值，從而使積分從前一個點開始平穩運算。接著調節Kvff，Kaff，從而提高系統的穩態精度。最后調節Kf，從而克服摩擦力的影響。

　　激光直寫在啟動階段調節Kvff，Kaff過大會使速度過快而導致位置過沖。在減速階段調節Kvff，Kaff過小，會使定位時間過長。根據*控制思想，如果系統按照最大加速度啟動，最大速度運動，最大減速度制動，就可以以最短時間無超調地達到協調點。因此，參數調節時應按照啟動，勻速，減速3個階段分別設置。