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滾動軸承由于用途和工作條件不同，其結構變化甚多，但基本結構都是由內圈、外圈、滾動體（鋼球或滾子）和保持架四個零件組成。
（1）內圈（又稱內套或內環）。通常固定在軸頸上，內圈與軸一起旋轉。內圈外表面上有供鋼球或滾子滾動的溝槽，稱為內溝或內滾道。
（2）外圈（又稱外套或外環）。通常固定在軸承座或機器的殼體上，起支承滾動體的作用。外圈內表面上也有供鋼球或滾子滾動的溝槽，稱為內溝或內滾道。
（3）滾動體（鋼球或滾子）。每套軸承都配有一組或幾組滾動體，裝在內圈和外圈之間，起滾動各傳遞力的作用。滾動體是承受負荷的零件，其形狀、大小和數量決定了軸承承受載荷的能力各高速運轉的性能。
（4）保持架（又稱保持器或隔離器）。將軸承中的滾動體均勻地相互隔開，使每個滾動體在內圈和外圈之間正常地滾動。此外，保持架具有引導滾動體運動，改善軸承內部潤滑條件，以及防止滾動體脫落等作用。
在推力軸承中，與軸配合的套圈叫軸圈，與軸承座或機器殼體配合的套圈叫座圈，軸圈和座圈統稱墊圈。除了上述四個零件外，各種不同結構的軸承還有與其相配的其他零件。例如，鉚釘、防塵蓋、密封圈、止動墊圈、擋圈及緊定套等。
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